1. 功能说明

      本文示例将通过程序控制模拟立体仓储系统的运动效果--模拟立体仓储系统进行运输货物时各个结构的运动方式。立体仓储系统的运动有整体系统的水平移动、载货台的纵向移动、货叉的平动，所有的运动表现形式都是旋转运动转化为平动。

2. 结构说明

      该立体仓储系统的水平移动使用丝杠平移，丝杠平移可以承载较重的物体；载货台的纵向移动使用丝杠平移，其稳定性较强，位移距离长；货叉的平动使用滑块平移机构，平移距离较短。

3. 电子硬件

      本实验中采用了以下硬件：

      电路连接说明：在下图所示的2个位置分别安装一个触碰传感器作为限位（限位：限定机械设备的运动极限位置）。

      ① 2个触碰传感器分别连接在Bigfish扩展板的A0、A4端口；

      ② 舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口；

      ③ 2个电机分别连在Bigfish扩展板的D5，D6接口和D9，D10接口。

4. 功能实现

4.1 实现思路

      实现模拟立体仓储系统运输一个物体的功能。

      初始位置：整体立体仓库的运输机构沿-X向移动到极限位置（2号电机控制，传感器限位）；载货台沿-Z向移动到极限位置（1号电机控制，传感器限   位）；货叉收回（3号舵机角度控制）；

      装货：货叉伸出去，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；货叉收回，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；

      运输：载货台沿+X向移动到中间位置（2号电机控制，运动所需延迟时间大概7s）；载物台沿+Z向移动到中间位置（1号电机控制，运动所需延迟时间大概7s）；

      卸货：货叉伸出去，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；货叉收回，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；

      复位：整体立体仓库的运输机构沿-X向移动到极限位置（2号电机控制，传感器限位）；载货台沿-Z向移动到极限位置（1号电机控制，传感器限位）；货叉收回（3号舵机角度控制）。

4.2 示例程序

       编程环境：Arduino 1.8.19

      下面提供一个参考例程（smartStoreHouse.ino），具体实验效果可参考演示视频。

5. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：智能立体仓储系统模型 https://www.robotway.com/sys-nd/12.html