【新课】自动驾驶路径规划算法训练营
自动驾驶系统好比一个智能的人类，环境感知层好比眼睛和耳朵，负责感知外部环境，并将搜集到的感知信息传递给决策规划层，决策规划层好比人类的大脑，在接收到感知层的信息之后可以进行分析、决策，并生成执行命令，决定是加速减速还是变道等。控制执行层就如人双手和脚，在接收到控制命令后完成加速和转向等操作。
决策规划的任务就是对感知到的周边物体的轨迹预测基础上，结合车辆自身的位置，对车辆做出合理的决策和控制。模块化的自动驾驶系统中的决策规划层细分为不同任务的子层，主要包括三大子任务系统：全局路径规划、行为决策和局部路径规划。全局路径规划根据环境地图的所有信息进行路径规划，局部路径规划需要由传感器实时采集环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，可以选择从当前的结点到某一字目标结点的最优路径。路径规划是实现自动驾驶功能的关键技术之一，有效的规划算法能够处理自动驾驶不同复杂的的场景，让自动驾驶更安全、舒适。如何迅速、准确的规划出一条高效的路径来应对场景动态变化是路径规划算法需要解决的问题！为了帮助学员体系化的理解自动驾驶规划算法，建立系统的自动驾驶规划学习路径，并能借助开放平台进行代码仿真验证，跨越理论与C++代码实现的鸿沟。汽车学堂邀请业内自动驾驶科技公司规划算法工程师开设了《自动驾驶路径规划算法训练营》本训练营详细介绍了自动驾驶系统中规划与感知、高精地图、控制等模块之间的关系、数据信息流向及数据处理，深入讲解了A*、Lattice等常用规划算法原理以及双环PID、LQR等控制算法原理，系统梳理了规划、控制算法代码；同时通过实践演示、学员练习，带领学员完成路径规划、循迹行驶、借道绕障行驶等仿真场景功能代码学习与实现。
课程收益
学会开发环境配置、开发工具基本使用方法
学会基于A*算法的全局路径规划及调参方法
学会基于Lattice算法的局部路径规划及调参方法
学会基于规划轨迹实现车辆横、纵向控制及参数调试方法
能够在开发平台上实现循迹行驶、借道绕障行驶仿真功能
适合人群
希望从事自动驾驶规划算法研发岗位的在校生
希望系统学习自动驾驶规划控制实际应用的在岗研发工程师
自动驾驶相关产业产品经理、项目经理等
希望了解自动驾驶规划与控制研发的相关人士
课程大纲
一、自动驾驶路径规划概述
规划与自动驾驶等级的关系
自动驾驶软件架构block图
规划模块与其他的模块的关系
规划模块与其他模块的接口概念
二、开发环境配置、工具链及开发平台熟悉
开发环境配置
Docker的基本概念及基础命令
ROS的基本概念及基础命令
仿真开发平台的使用方法
实践演练：使用vscode断点调试代码
实践演练：CAN总线报文数据的录制和解析
三、全局路径规划
全局路径规划模块的任务讲解
全局路径规划模块的信息输入及处理
全局路径规划算法流程
A* star算法原理
数据结构分析
生成routing信息
实践演练：基于混合A*的路径规划
四、局部路径规划
Frenet坐标系与笛卡尔坐标系转换
参考线的生成及应用
轨迹接口及轨迹重规划
Lattice算法原理
Lattice算法应用-生成横、纵向轨迹
实践演练：循迹行驶
实践演练：借道绕障行驶
五、车辆横纵向控制
控制模块与规划模块、底盘模块的接口讲解
线控底盘的自动驾驶参数标定
双环PID原理讲解
LQR原理讲解
纵向控制算法代码实现
横向控制算法代码实现
实践演练：横向控制误差分析
实践演练：纵向控制误差分析
六、车辆横纵向控制
规划与控制课程知识串讲
总结与答疑
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关于清研车联
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