2023.4.3小结 非线性系统控制方法的simulink搭建

已完成工作：

目前完成非线性系统反馈线性化模型的独立搭建、非线性反步控制器的独立设计搭建。见C:\Users\Atwood\Desktop\代码合集\非线性控制代码\Nonlinear_Backstepping_Controller_Design_WLH和Nonlinear_Basic_Backstepping_Stabilization_Design_WLH。平板PDF的P8-P9，P14-P15。

未完成工作：

1、非线性自适应模型与自适应控制器的搭建。

包括两个模型及控制器，1是视频中例子，见PDF的P21、P22；2是习题P22最后，控制器自己已经独立推导见平板PDF的P23-26。答案推导见P27。

2、非线性系统反步控制习题中模型及控制器搭建。平板PDF的P16-20。

经验教训：

1，simulink打模型之前更多的是控制器推推导，此时要多看文章！总结控制器搭建方法以及牛的控制器。

2，simulink中搭建模型要多使用from、to，会使的程序更为简介。设计更方便。

3，控制器或者系统中出现的恒定参数值建议利用constant或者增益来表示，避免每次用到的时候都要重新设置。

4，从系统开始，每一个方程都进行仿真图的搭建，用到哪些量就去寻找哪些量，不存在的量可以通过人为构造，从而使得最后仿真能够完整。

5，从搭建模型的角度来看，去深刻理解x1d设立的意义何在，以及控制输入，状态的关系还有积分器初值的设置，目前来看如果系统证明是稳定的，那么积分器的初值可以随意设置。

6，对于求导，用dx/dt模块可能不太行，最好是通过函数表达式，求出函数的导数，用fcn编写，再带入。参考模型中的x1d的设计方法。