1. 运动功能说明

        机器螳螂可以通过两侧仿生腿的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行走功能。行走时在传动机构的作用下，两个前肢也会一起运动。颈部的关节模组可以驱动头部和前肢做上、下运动。

2.结构说明

       该样机的行走机构由两组仿生腿构成，仿生腿由直流电机驱动，包含1个偏心轮滑块机构，和1个偏心轮摇杆机构，前肢也是1个偏心轮摇杆机构，通过偏心轮安装的相位差来确定中间腿、后腿、前肢的运动节奏。

中间腿的传动结构运动原理，如下图所示：

后腿和前肢的传动结构运动原理，如下图所示：

3. 运动功能实现

       机器螳螂机构的运动方式也是差速运动，与小型双轮差速底盘【https://www.robotway.com/h-col-113.html】一样，请参考小型双轮差速底盘机构。

       颈部和前肢的上下运动是靠一个关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】驱动的，可以参考关节模组的控制方法。

       下面是“向前行走同时点头攻击”功能的实现方法。

3.1 电子硬件

在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1扩展板、7.4V锂电池

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

4.扩展样机

本样机有按照：

① 2个直流电机 VS 1个直流电机；

② 颈部有关节 VS 颈部无关节；

③ 有翅膀 VS 无翅膀

等要素，可以排列组合出多种方案。

另外，也可以用各种手工材料给螳螂制作丰富多彩的外观。

5. 资料内容

① 样机3D文件

② 样机例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-147.html