一起拉认识三维激光点云数据

1.1  点云定义

在同一空间参考系下表达目标空间分布河目标表面光谱 性的海量点集合，是由物体模型表面上一系列空间采样点构成的模型几何描述，也是三维激光扫描数据的通用表现形式

图1

1.2  用数学的方式来描述是这样

Pi=(x,y,z); Pi=(x,y,z,R,G,B,.…) 表示空间的一个点。

Point Cloud={P1,P2,P3,P4,.…}表示空间中的多个点。

2  通常点云数据结构中包含以下内容：

2.1  三维坐标

2.2  强度

2.3  回波信息

2.4  类别信息

2.5  RGB色彩

2.6  GPS时间

从飞机发射激光点的GPS的时间。此时间以GPS一周的秒表示。

2.7  扫描角度

扫描角度是 -90°到+90°之间的值。在0°时，激光脉冲位于飞机正下方的最低点。在-90度时，激光脉冲在飞机的左侧；而在+90°时，激光脉冲在飞机的右侧，且与飞机的方向相同。

2.8  扫描方向

扫描方向是激光脉冲向外发射时激光扫描镜的进行方向。值1代表正扫描方向，而0代表负扫描方向。正值表示扫描仪正从轨迹飞行方向的左侧移动到右侧，而负值正相反。

一