Dummy机械臂运动算法教学(1)

目前我自己摸索到的比较简洁且易于理解的方案，算机械臂末端的位置用几何法，算姿态用四元数，大家如果在整个过程有不同意见或者觉得哪些地方有计算失误或者有更好的方案，欢迎评论区交流。 为了使整个教学过程尽可能通俗易懂，这次专栏会分为很多个部分，从特殊到一般，由易至难，请大家根据自己的水平，酌情观看。 那么教程现在开始，我们先假设一种最为特殊的情况：机械臂除底座外始终位于一条直线，此时，对机械臂末端座标有影响的只有最底部的J1J2电机，假设原机械臂与x轴重合，为线段OA'，J1电机转了∠θ1，J2电机转了∠θ2，至线段OA，如下图所示。

那么，对于逆运动学算法，我们假设A：（x，y，z）

现在，机械臂最为特殊的一种状态的正逆运动学算法的位置部分我们就搞定了，但是大家可能要问了，实际使用中机械臂几乎不可能一直是这个状态，先别急，这是一种从特殊到一般的数学思维，因为机械臂运动学算法的整个内容比较复杂，为了大家观感，我把它拆成了很多部分。