(第3期) VINS:Mono+Fusion | 白板手推公式+源码逐行精讲

算法层面建议：

3D Lidar + IMU方式：

Cartographer3D 

Cartographer 2D在效果上更胜于 Cartographer3D，室内、室外都可以用，但建议室内应用

单目 + 3D Lidar + IMU + GPS方式：

 LVI-SAM

   LVI-SAM可以认为是LIO-SAM和VINS-MONO的合体，在此基础上的修改不大。出色的Demo级算法，是否适合商用有待验证

视觉（RGB-D、双目）+ 3D Lidar + IMU + GPS方式

RTAB-Map

  稳定性更好，丰富的传感器组合、长期和大规模场景应用，适合商用场景

效果对比：

Cartographer3D < LVI-SAM < RTAB-Map

RTAB-MAP的组合使用教程：

Kinect （RGB-D相机）+ 里程计 + 2D 激光