连续体机器人的正逆向运动学模型-（2）DH参数法与雅可比矩阵
章节分布
概述
介绍在传统机器中使用的DH参数法和雅可比矩阵jacobian
利用DH参数法解决机器人的正向运动学
利用jacobian的伪逆迭代解决机器人的逆向运动学
连续体建模思路
传统的机器人的模型建立使用DH参数法，而连续体机器人是没有固定的关节的，所以会拟合出虚拟关节，所以建模的思路是差不多的，所以这里先介绍DH参数法
DH参数
直接拿例子来看
阐述：DH参数法无非就是用4个参数来表示一个位姿变换矩阵，有几个关节就需要几个矩阵，所以我们首先要明确有两个矩阵，每个矩阵都对应着一套DH参数
步骤
先安排坐标系
Z轴：我们使用的是标准DH参数法，坐标系应该放在连杆的末端，先安排Z轴与旋转关节共线。
X轴：满足两个条件，新的X要与旧的Z轴 1）垂直 2）相交
Y轴：使用右手定则
得到DH参数
直接看下面这张图片，对应自己放置的坐标系得到里面的4个参数，
将DH参数放入矩阵对应位置就形成了位姿变换矩阵
雅可比矩阵
同样拿上面的例子
对于旋转关节
对于移动关节
所以例子中的矩阵为
式子中各项为
注意：之前一直有一点疑惑，明明我们是两个关节，所以建立了两个矩阵，为什么这里有Z0，其实我们一直要有一个观念，就是有一个恒定的世界坐标系{ 0 }，而我们建立的是{ 1 }{ 2 }这两个坐标系。
注意：矩阵中的X就是叉乘，对应matlab为 corss
下一章节应用DH参数法对连续体机器人的正向运动进行建模
资料参考来源
《Robot Modeling and Control》 by Mark W. Spong
Design and Kinematic Modeling of Constant Curvature Continuum Robots: A Review
