6.2 rviz2 基本使用

1.安装

以sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-desktop格式安装ROS2时，RViz已经默认被安装了。

如果rviz没有安装，请调用如下命令自行安装:

sudo apt install ros-[ROS_DISTRO]-rviz2

备注：命令中的 [ROS_DISTRO] 指代ROS2版本。

2.启动

rviz2的启动方式比较简单，常用启动命令有两种。

方式1：rviz2；

方式2：ros2 run rviz2 rviz2。

3.界面布局

rviz2 启动之后，默认界面如下：

1. 上部为工具栏：包括视角控制、预估位姿设置、目标设置等，还可以添加自定义插件；

2. 左侧为插件显示区：包括添加、删除、复制、重命名插件，显示插件，以及设置插件属性等功能；

3. 中间为3D试图显示区：以可视化的方式显示添加的插件信息；

4. 右侧为观测视角设置区：可以设置不同的观测视角；

5. 下侧为时间显示区：包括系统时间和ROS时间。

左侧插件显示区默认有两个插件：

• Global Options：该插件用于设置全局显示相关的参数，一般情况下，需要自行设置的是 Fixed Frame 选项，该选项是其他所有数据在可视化显示时所参考的全局坐标系；

• Global Status：该插件用于显示在 Global Options 设置完毕 Fixed Frame 之后，所有的坐标变换是否正常。

4.rviz2 中的预定义插件

在 rviz2 中已经预定义了一些插件，这些插件名称、功能以及订阅的消息类型如下：

上述每一种插件又包含了诸多属性，可以通过设置插件属性来控制插件的最终显示效果。

5.示例

下图是关于 rviz2 插件使用的示例，在该示例中 rviz2 集成了 TF、Laser Scan、Image 等插件，通过这些插件我们可以将一些肉眼不可见的数据以可视化的方式展现出来，以机器人的视角来看世界。

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