robby：充分髋旋转的四个机制

1.sink throughtout drive phase，持续向前驱动

2.timing of rotation，旋转的时机不能过早也不能过晚，在驱动的过程中进行转髋

3.position hip at anchor point，在前脚着地时髋的位置45°，不是锁死也不是完全打开

4.hip extension，髋的持续延展