精灵PHANTOM 4 RTK 斜面航线规划

  大疆精灵4 RTK推出以来，不断的增加航线规划类型，作业方式多样化让用户作业更加方便、高效。今天老蒋讲航测团队给大家介绍精灵4RTK航线规划——斜面航线，适用于边坡、梯田、建筑物立面等贴近摄影测量场景的建模数据采集。

操作方法：

一、垂直地面拍摄模式-云台为-90°

1.定义被测平面：通过手动飞行打出A、B、C三个点，定义被测目标平面。

2.设置C点外扩：在ABC平面中，过C点且平行于AB的直线上，靠近A点方向为C-A外扩，另一侧为C-B外扩。默认总外扩距离等距AB的水平距离，默认生成的测区形状为平行四边形。

3.设置任务高度：生成航线后根据需要设置任务高度，该参数决定被测目标平面的GSD（分辨率）。

4.执行航线：执行任务时，若起飞点低于起始航点，飞行器会先升高到首航点高度，再飞向起始航点；若起飞点高于起始航点，则以起飞点的高度飞到起始航点再下降至首航点。

二、垂直立面拍摄模式–云台角度垂直于立面

1.定义被测平面：

a)在垂直立面拍摄模式下，请采用AB在下方，点C在上方的打点方式打点，用C点的外扩确定具体的测区范围；

b)如果是针对完全竖直的立面，可采用在地面进行任务距离测量，做好标记后，将飞行器云台角度调整为竖直向下，使图传画面中心正对该标记进行打点以获得准确的规划点；

c)如果是存在一定角度的斜面，可通过目测打点、基于已有模型生成A、B、C点的KML文件等方式进行打点。

2.设置C点外扩：在ABC平面中，过C点且平行于AB的直线上，靠近A点方向为C-A外扩，另一侧为C-B外扩。默认总外扩距离等距AB的水平距离，默认生成的测区形状为平行四边形。

3.设置任务高度：生成航线后根据需要设置任务高度，该参数决定被测目标平面的GSD（分辨率）。

4.执行航线

总结：首先通过 GS RTK App 手动飞行打三个航点以定义被测目标平面，然后设置外扩距离生成默认的平行四边形测区，接下来根据地面分辨率的需求调整任务高度，设置完成后即可执行斜面航线飞行任务。