MPU6050姿态解算1-DMP方式
MPU6050基本功能
3轴陀螺仪
陀螺仪，测量的是绕xyz轴转动的角速度，对角速度积分可以得到角度。
3轴加速度计
加速度计，测量的是xyz方向受到的加速度。在静止时，测量到的是重力加速度，因此当物体倾斜时，根据重力的分力可以粗略的计算角度。在运动时，除了重力加速度，还叠加了由于运动产生的加速度。
DMP简介
就是MPU6050内部的运动引擎，全称Digital Motion Processor，直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包，并非全部开源，核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库，适用于MPU6050/MPU6500/MPU9150/MPU9250等传感器。
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四元数可以方便的表示3维空间的旋转，但其概念不太好理解，可以先类比复数，复数表示的其实是2维平面中的旋转。
四元数的基本表示形式为：q0+q1*i+q2*j+q3*k，即1个实部3个虚部，具体细节本篇先不做展开介绍。
四元数虽然方便表示旋转，但其形式不太直观，旋转转换成pitch、roll、yaw的表示形式，方便观察姿态。
转换公式为：
程序表示为：
已在STM32F407以及FreeRTOS上进行测试，视频效果如下：
https://www.bilibili.com/video/BV18A411v7Du
程序：
链接：https://pan.baidu.com/s/1gwk5u_iug99fHhZ2rmYV4g
提取码：e3us
