1. 运动功能说明

      棘轮小车（Ratchet Car）是一种基于棘轮原理设计的小型车辆，它结合了棘轮机制和移动装置，用于特定的应用场景，这种设计使得小车能够实现单向移动或防止逆向移动。棘轮小车的主要特点包括：
       ① 棘轮驱动：棘轮小车通常配备一个或多个棘轮装置，用于驱动车辆的轮子。棘轮的设计使得小车可以在一个方向上自由移动，而在反方向上则会被阻止。
       ② 移动装置：棘轮小车通常配备轮子或履带等移动装置，在平坦的表面上进行移动，移动装置的设计取决于具体的应用需求和地形环境。
       ③ 稳定性和安全性：棘轮小车的稳定性和安全性也是考虑的重要因素，适当的重心分布、抓地力和结构强度等都需要考虑，以确保小车在使用过程中稳定可靠。
本文示例将实现R283样机棘轮小车运动行走的功能。

2. 结构说明

      该样机主要由四个 棘轮模组【https://www.robotway.com/h-col-273.html】 和一个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 构成。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

4. 运动功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个实现棘轮小车运动行走的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

5. 资料下载

资料内容：

①程序源代码

②样机3D文件

资料下载地址：棘轮小车 https://www.robotway.com/h-col-274.html