第6章 ROS2工具之可视化

机器人系统运行之后，调用者应该如何与机器人交互呢？机器人还会产生诸多数据，比如：里程计、激光雷达、imu、GPS、导航规划的路径、自身实际的运行轨迹......等等各种消息，这些消息对于调用者而言是肉眼不可见的，那么应该如何转换成“可视化”的数据，让调用者可以以机器人的视角看世界呢？另外，人机交互过程中，机器人模型也是“可视化”的重要一环，在ROS2中如何实现机器人建模呢？针对上述问题，本章将会逐一给出解答。

案例演示

案例1：rviz2基本使用演示。

案例2：在rviz2中显示自定义机器人模型。

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