15 后轮结构能发生旋转的避障车

一、课题名称：避障转向车

适合年龄：一年级及以上；六岁及以上

二、学习目标

（1）学习齿轮传动中齿轮之间的作用力能将结构转动。

（2）增加大小合适的“限位装置”，确保后轮能与地面摆平整，可让车行驶更加稳定。

（3）灵活运用：调整前轮高度；增加轮胎对地面压力；调整车辆重心等方法让小车稳定行驶。

三、课程内容

（1）教师介绍主题，今日我们搭建一辆“避障车”。它有一个特点，那就是后轮的整个结构可以发生偏转，车轮能“横躺着”接触地面，这就是它转向的原因。我们想象一下，人的腿走路是向前，而当我们单手撑住地面，以此为圆心并开始两腿正常走路时，我们就能想街舞选手一样在原地打转。

（2）教师介绍完，转向原理后，教师可以将搭建过程与结构设计。我们的马达转动方向和车的行驶方向不同，因此我们这里需要用到齿轮的垂直传动，让输出的力和后轮转向一致。

（3）这里放3个齿轮，是因为相邻齿轮转动方向相反，所以，需要合适的齿轮数量。

（4）教师讲解程序。我们将会使用到运动传感器，用它检测小车在行驶过程中是否即将遇到障碍物，随后控制马达反转，让车体转向若干秒后继续前进，重复执行相同的程序。

（5）但是，我们的车子有一个缺点，就是它只能单轮旋转。这里，教师可以先不提及。让儿童搭建好车后，自己测试一下，在不装【限位装置】时，车的运动效果。然后，教师说：“你们看呀，我这里转的是[L型孔梁/连杆]是为了装一个小的障碍物，使得我们的后轮结构只能旋转一半。”

（5）我们也可以手动控制车的行驶，让我们的机器人【完成环绕桌子（在地面行驶）一圈的挑战】！

（6）活动结束。