1. 功能说明

    本文示例将实现R305样机3自由度并联绘图机器人写字的功能。

2. 电子硬件

   在这个示例中，采用了以下硬件，请大家参考：

3. 功能实现

3.1建立坐标系

      我们需要先对3自由度并联绘图机器人进行极限位置调节，下图中为左极限位置，右极限位置与其对称。3自由度并联绘图机器人绘图主要由图中所示两个伺服电机控制。

3.2硬件连接

    ① 左侧舵机连接Bigfish扩展板D4号引脚

    ② 右侧舵机连接Bigfish扩展板D7号引脚

    ③ 抬笔舵机连接到Bigfish扩展板D11号引脚

3.3 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

      将参考例程（_1_servoWrite.ino）下载到主控板，调试时可以先只安装舵机输出头，或者安装输出头及L1连杆，运行观察舵机转动状况。

      两个舵机输出头会保持一个水平的同时另一个垂直，如上述演示视频中所示，如果差距较大，可拆下输出头进行调节，如果比较接近，可以修改程序中前四行参数的值：

      SERVOFAKTORLEFT 左侧舵机水平、右侧舵机垂直位置，数值增加顺时针调整； SERVOFAKTORRIGHT 右侧舵机水平、左侧舵机垂直位置，数值减小逆时针调整；

      SERVOLEFTNULL 左侧舵机0°位置，可不调节；

      SERVORIGHTNULL 右侧舵机0°位置，可不调节。

      当调试完成后可以安装其余连杆，此测试例程中所调节的是笔架在绘图区域中的两端位置，即左侧点（0, 120），右侧点（140, 120）。

      根据上述步骤中所调节的四个参数修改_1_servoWrite.ino例程中对应参数的值。然后将该例程下载到主控板中，运行程序即可书写汉字。程序中所存储的汉字为“王云飞”坐标，如果要书写其它字体，可按照上述3.1步骤所示建立相应坐标系，将各笔画记录到程序中即可。

      坐标系可以按如下格式建立：

      根据上面图表中可知，只要记录每一笔画的坐标值到程序中即可，字体的坐标值在程序中将以数组的形式记录。如下图所示：

      以王字的第一笔：横来说，{25,110}表示横的第一个点坐标，数组中{0，0}表示当x=0&&y=0时落笔，每一笔的第一个坐标后要添加{0，0}，然后{51，110}为横的第二个点坐标，因为之前笔已经落下，所以此处将绘制此横；然后{1，1}表示当x=1&&y=1时抬笔，此时一笔写完，将执行下一行坐标。每一笔坐标用大括号括起来，因此{{25，110}，{0，0}，{51，110}，{1，1}}，表示王字的第一笔。如要写其它字体，按以上所示建立坐标系，获取坐标数据，按格式记录到程序中即可，并按笔画数量修改数组大小。

4. 资料下载

资料内容：

①写字-例程源代码

②写字-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-205.html

想了解更多机器人开源项目资料请关注 机器谱网站 https://www.robotway.com