CI857K01 3BSE018144R1包括硬件和软件 两部分，硬件为控制计算机和示教器

CI857K01 3BSE018144R1包括硬件和软件 两部分，硬件为控制计算机和示教器

控制器在机器人结构中承担“小脑”的作用，是决定机器人性能的主要因素。控制器接收 传感信息并据此生成对应的控制指令，控制机器人完成动作任务。控制器包括硬件和软件 两部分，硬件为控制计算机和示教器，其中示教器是进行机器人手动操纵及配置与编程的 手持装置；软件主要为以控制算法为核心的运用软件和系统。控制器的工作原理是将检测 单元的输入信号与设定值信号进行比较，并对偏差信号进行运算，然后将运算结果输出到 执行器，又执行器改变操纵变量再输出到被控对象。

以 ABB 为例，OmniCore 工业机器人控制器为工业机器人提供强劲性能。其中 C 系列是 OmniCore 家族的紧凑型控制器，不仅在尺寸上大大减小，而且具备灵活的集成能力；E 系列是超紧凑控制器，旨在满足客户运行紧凑电子产品装配线的需要；V 系列（特韧型）是 模块化 OmniCore 控制器系列中的中型控制器，主要面向工业环境中的中型和大型机器人 进行优化，例如 MH/MT、弧焊。

ABB 的 IRC5 是机器人控制器技术的行业标杆。ABB IRC5 控制器包含单柜型、双柜型和 紧凑型，其中单柜型 IRC5 由控制器和 FlexPendant 示教器两个硬件部分组成。使用者可以 在 FlexPendant 示教器或 FlexPendant 示教器上的 RobotStudio 上对机器人进行编程。此 外，IRC5 采取灵活的模块化分布设计。模块化分布设计较集中式控制器更为灵活，IRC5 由控制模块和驱动模块组成，可选增过程模块，使得 IRC5 可以灵活控制一台六轴机器人和 伺服驱动工件定位器。其中，控制模块自带主计算机，能够执行高级控制算法，为多达 36 个伺服轴进行复合路径计算，并可指挥四个驱动模块。此外，IRC5 还提供灵活性、安全性、 模块化、应用程序接口、多机器人控制和 PC 工具支持。

ABB 控制器由其优越的运动控制技术支持。QuickMove、TrueMove 和 MultiMove 是 ABB 的核心运动控制技术，它们对于机器人的精度、速度、周期时间、可编程性以及与外部设 备同步性等机器人性能指标的提升起到了重要作用。TrueMove 保证了机器人的路径精度， 能够确保不论速度或运行模式如何，甚至是在安全保护停止、进程停止、程序停止或断电 后，机器人的运动路径也会遵循编程路径；QuickMove 则能够在短时间内实现运动控制， 可以根据不同的工作任务自动优化轴的加速度和速度，从而实现更高效、更精准的运动控 制，提高机器人的生产效率和精度，循环速度比竞争对手快 25%；MultiMove 的引入进一 步巩固了 ABB 在先进机器人系统和功能方面的领先地位，可以确保多达 4 台机器人协同运 行。

贝加莱控制系统为 ABB 机器人提供强大集成架构。据公司官网，2017 年 4 月 ABB 宣布收 购贝加莱，贝加莱在工业软件行业处于领先地位，是 PLC、工业 PC 机、伺服系统控制的 真正领导者，其拥有完整的集成架构。2019 年，ABB 和贝加莱联合开发了一种将 ABB 机 器人集成到贝加莱机器控制系统中的解决方案。该方案简化了机器人的编程，实现工作台 和机器人的并行工作、提高了机器人运动和传感器的同步、实现对机器人的仿真模拟，使 开发更加便捷。

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