独家详解！特斯拉人形机器人的秘密！Tesla Optimus VS Boston
2022-10-10 14:08 作者:Siyuejiang | 我要投稿
液压的原理：压强产生推力，压缩泵远离执行端，势能通过管道传输到多个远端
优势：力气大、成本低易于扩展，部署液压崩（一个动力源）可以驱动多个执行器（可以做得比较轻，减轻肢体末端惯量，无需机械传动）
缺点；能量效率不高，零件数量多维护困难；响应速度不快；独立电机、力传感器，生产要求高；使用3D打印，开发生产成本高
制造成本高
电驱执行器：成熟可靠、寿命长、鲁棒性好；能感应到力，无需增加额外专门传感器；响应速度高；能量转化效率高；功率密度高，能达到高转速
电机本体扭矩密度比液压执行机构低，搭配减速器，省力但是废距离杠杆，用转速换扭矩
肢体单纯依靠电机的扭矩直驱式不够的
特斯拉用的谐波减速器，定制开发永磁体电机
更高效率、更好续航、更低发热
手部
11自由度
齿轮伸缩金属线
集成感应器和锁定装置
大拇指可以横向动
手腕转动+水平动作
高负载
28个自由度
头部3个方位摄像头，视觉定位，
occupancy network
大规模量产
头部4 腰部 ，脖子执行器取消
减少摄像头数量，便于量产
机器人不用冗余
