扬州大学刘玉荣|基于采样的输入饱和非线性多智能体二部跟踪一致性

Sampled-based bipartite tracking consensus of nonlinear multiagents subject to input saturation

作者：于陆洋, 崔颖, 路宗娅, 刘玉荣 (扬州大学)

文章导读

本文主要研究了一类具有输入饱和的非线性多智能体系统采样二部跟踪一致性问题。所考虑的系统中智能体之间同时存在竞争和协作的关系。所谓二部跟踪一致性是指在具有竞争与协作的多智能体系统中存在一个领导者，与该领导者协作的智能体的轨迹最终与领导者保持一致，而与该领导者竞争的智能体最终与领导者相反的轨迹保持一致。通过李雅普诺夫稳定性理论，代数图论和线性矩阵不等式等技术，建立了一些充分条件，以保证所考虑的非线性多智能体系统能够达到二部跟踪一致。进一步，解耦方法被用于降低线性矩阵不等式的维数以减轻计算复杂度，从而使所获得的结果可以应用于大规模非线性多智能体系统。在此基础上，将控制器的设计问题转化为求解一组线性矩阵不等式的可行解问题。此外，我们还给出了椭圆型二部跟踪一致吸引域的一个估计。最后，通过数值模拟验证了我们的理论结果。

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