视觉life(第6期) ORB-SLAM2源码解析：视觉SLAM必备基础

SLAM全称Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与制图。定位的概念很好理解，如果一个机器人来到陌生的环境，它需要知道自己在哪儿，数学上来说就是知道自己的坐标，机器人如果在移动，就需要时刻的坐标更新。制图的意思是指对周围环境的了解，对周围环境的了解能帮助你更好地定位自己。制图分为稀疏制图(sparse mapping)和稠密建图(dense mapping)。稀疏制图表示你对周围的环境只有部分的了解，而稠密建图则表示你对周围的环境的每一个点都清楚。打个比方，你和父母一起出游，结果走散了，你给父母打电话，他们问你在哪儿，这时候你需要定位了(咳咳假设你不能直接发定位给他们)，你告诉他们:"我在xx路上，后面有一个xx楼，上面写着xxx。"你说的内容，提取了当前环境比较特征的部分，而这些比较特征的部分，这些就足够帮住确定你的位置了，这就属于稀疏建图。如果你告诉父母:"我在xx路上，前面是xx，后面是xx，左边是xx，右边是xx，斜前方是xx，斜后方是xx....."总之你把你周围的一切东西都描述了出来，这就就是稠密建图。稠密建图当然能帮助你定位，但很显然，如果你只是想单纯地定位，你给出的信息就太冗余了。所以SLAM中的定位只需要稀疏建图就可以了，你了解周围环境的一些特征，就足够能确定你的坐标了。