自动驾驶之心多传感器融合感知标定全栈课程

状态估计(State Estimation)选用传感器需要考虑哪些因素：

1）误差不相关性。也就是说，用于Sensor Fusion的传感器其中单个传感器(Sensor Measurement)测量失败，不会导致其它传感器(Sensor)由于相同的原因而同时失败。

2）传感器的相互补充性。 比如IMU可以填充GPS两次定位间隔期间的定位输出，用于平滑GPS/GNSS的定位结果；GPS为IMU提供初值，消除IMU单独使用出现的偏移(Drift)的问题；Lidar可以弥补定位精度的问题，而GNSS可以为Lidar定位地图匹配提供地图范围数据。

传感器的标定(Sensor Calibration)

如果想要各个传感器能够相互协同，无间配合，传感器的标定是必不可少的。传感器的标定通常分为三种: 内参标定(Intrinsic Calibration)、外参标定(Extrinsic Calibration)和时间校准(Temporal Calibration)。