机器人 SLAM （第2期）单目/鱼眼/双目/全景/阵列 相机标定：原理和实战

一种将摄像头向上指向天花板来研究V_SLAM的特定情况，称为cv_SLAM（Ceiling Vision SLAM）。与正面视图V-SLAM相比，cv-SLAM的优点是：与移动的障碍物和遮挡物的相互作用较少，对特征的稳定观察以及天花板通常具有高度纹理和丰富的视觉信息。Jeong等.[63,64]是第一个提出cv-SLAM方法的人，他们使用了一个向上指向天花板的单目摄像机。使用Harris角点探测器[53]提取天花板上的角点特征。然后使用界标定向估计技术来使用NCC方法对准和匹配当前观察到的和先前存储的地标。其他研究人员[23,24,58,59]也采用了不同的特征提取和数据关联技术（DA），对v-SLAM进行了各种研究。