ORB-SLAM中关键帧的概念

SLAM算法的入门可选ORB- SLAM，一种仅使用普通视频就能实现建立三维地图，并定位拍视频的相机在三维地图中的位置的方法。

在ORB-SLAM中，有些概念需要解释一下，比如帧，关键帧等。

我们一般说一张图片就是一帧。

但是在ORB- SLAM中，一帧不仅仅包含一张图片，还包含图片上提取出的ORB关键点、以及关键点在世界坐标系下的三维坐标等信息。

也就是说，对一张图片进行出来，得到图片上的ORB关键点，得到ORB关键点所对应的三维点，就得到了一帧。

那么什么是关键帧？

从帧中挑选一些关键的帧，就称为关键帧。

何为关键？

关键帧有丰富的ORB关键点，且其对应有丰富的三维地图点，且与其他关键帧的三维地图点重复数超过15个，且重复度不太高。至于重复多少算不高？这个可因地制宜的设置。

关键帧的选取逻辑比较复杂且trick,等我在其他文章里再把细节不上。大家先了解下关键帧的概念。