(程序)ABB工业机器人取放夹爪和取放轮毂

对应的视频为：https://www.bilibili.com/video/BV1Uj411u7Yj

涉及到的机器人信号如下图：

所有的程序如下图：

下图为main函数

下图为setposition程序，用于将滑台移动到n1毫米位置。

下图为picktool程序，用于机器人取出夹爪工具。

下图为pickwheel程序，用于将轮毂取出。

下图为putwheel程序，用于放下轮毂。

下图为puttool程序，用于放下夹爪工具。