二、机器人底盘驱动

二、机器人底盘驱动

PC端测试底盘：

1、新建工作空间，克隆ros2_arduino_bridge

把底盘连接到笔记本，确保USB连接到虚拟机

通过USB数据线将机器人底盘连接到上位机，并打开底盘开关。上位机终端下执行指令：

得到以下结果：

如果物理连接无异常，Ubuntu系统显示 无法访问 ‘/dev/ttyACM‘: 没有那个文件或目录 ，那么可能是brltty驱动占用导致的，可以运行 sudo apt remove brltty 然后重新插拔一下设备即可解决问题。

ros2_arduino_bridge是依赖于python-serial功能包的，请先在上位机安装该功能包，安装命令:

给端口权限

回车之后没有任何报错说明执行成功

编译功能包

2、键盘控制测试：

查看话题：

运行键盘控制节点

3、可视化界面显示里程计数据

到此PC端也能正常驱动你的机器人底盘啦！