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3d视觉彻底搞懂基于LOAM框架的3D激光SLAM: 源码剖析到算法优化

2023-03-24 14:58 作者:多班特  | 我要投稿

锁存

由于 /map 中实际上存储的是一张图片,为了减少不必要的开销,这个Topic往往采用锁存(latched)的方式来发布。什么是锁存?其实就是:地图如果没有更新,就维持着上次发布的内容不变,此时如果有新的订阅者订阅消息,这时只会收到一个 /map 的消息,也就是上次发布的消息;只有地图更新了(比如SLAM又建出来新的地图),这时 /map 才会发布新的内容。 锁存器的作用就是,将发布者最后一次发布的消息保存下来,然后把它自动发送给后来的订阅者。这种方式非常适合变动较慢、相对固定的数据(例如地图),然后只发布一次,相比于同样的消息不定的发布,锁存的方式既可以减少通信中对带宽的占用,也可以减少消息资源维护的开销。


 

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