5SHY5055L0002 3BHB026114R0001 可控硅工控备件模块

输出法兰上使用侧倾仪

　　优点：

　　精度高，由于不同纬度重力加速度不同，WYLER的侧倾传感器在使用时都会要求执行回零操作。

　　操作简单，在ABB的控制系统中内置了与之配合的程序（Service Routine），用户只需要将侧倾仪安装到位，调用内置程序，就会自动完成回零标定。

　　缺点：

　　贵，WYLER单个侧倾传感器+LevelMeter2000约6-8w，ABB整套套件需20w+（几年前的价格，仅供参考）。

　　繁琐，只要更换电机或者减速器，就需要进行零点标定。

　　EMD（代表厂商：KUKA）

　　KUKA用于零点标定的设备叫EMD（Electronic Mastering Device，以前也称作EMT，从KRC4升级了），其本质上是一个高精度的位移传感器（图5）。

　　KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时，首先利用大的凹槽进行粗定位，然后将EMD安装到圆孔上，另一端连接到KUKA的控制柜上，此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动，来寻找运动过程的最低点，也就是机械零点。

KUKA EMD零点标定示意图

　　优点：

　　操作简单，可靠，零点信息保存在关节上，换了电机/减速器也可以用EMD来标定。

　　成本较低，普通用户也可自备一套，随时可以进行校准。

　　在不购买EMD的情况下，也可用千分表代替，此时需人工读数判断零点。

　　缺点：

　　零点信息都保存在机械件上，对加工的精度要求非常高。

　　如果用千分表代替EMD，则无法实现自动寻找零点的功能。

　　定位销、键、凹槽（日系厂商，国内厂商）

　　在机械装配中，经常采用定位销与键来确定不同零部件之间的相对位置，而在简单的机器人零点标定中，也可采用这两种方式来限定不同构件之间的初始位置。如图7所示，在关节相互转动的两个构件上各有一个销钉孔，当转动关节至两个销钉孔轴线重合时，销钉即可插入，此位置即为相应关节的零点位置。而对于键定位可参照图8，在关节相互转动的两个构件上各有一个键槽，当转动关节至两个键槽对应面重合时，键可同时放入两个键槽，此位置即为相应关节的零点位置。