1. 功能说明

       本文示例将实现R279样机单轴丝杠平台搬运的功能。

该机构是由一个丝杠模组和一个 舵机关节模组【https://www.robotway.com/h-col-121.html】 组合而成，关节模组上安装了一个电磁铁。

注意限位开关【①触碰传感器、②近红外传感器】的安装位置：

2. 丝杠传动机构原理

      丝杠传动机构是一个将转动转化为平动的机构，丝杠与移动的滑块之间通过螺纹传动；电机的旋转运动通过丝杆传递给滑块，由于滑块被支架限制不能进行旋转运动，所以滑块最终将旋转的运动转换为水平方向的移动。

运动特性：通过上面的分析可以看出，这是一种螺旋机构，具有以下特点

      (1) 回转运动变换为直线运动，运动准确性高，且有很大的降速比；复式螺旋可以获得较大的位移，差动螺旋可以获得微小的位移；

      (2) 结构简单，制造方便；

      (3) 工作平稳，无噪声，可以传递很大的轴向力；

      (4) 传动效率低，有自锁作用，相对运动表面磨损较快；

      (5) 实现往复运动要靠主动件改变转动方向。

      丝杠机构的的稳定性很好，可以承受较大的力，所以如果要设计一些直线运输重物的机构时可以考虑利用丝杠来实现。

3. 电子硬件

      本实验中采用了以下硬件：

电路连接说明：

      ① 步进电机：黑D5，绿D6，红D9，蓝D10

      ② 近红外传感器：A2

      ③ 触碰传感器：A0

      ④ 电磁铁：D3

4. 功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19

下面提供一个单轴丝杠平台搬运的参考例程（_1.ino），将参考例程下载到主控板中，具体实验效果可参考演示视频。

5. 资料下载

资料内容：

①搬运-例程源代码

②搬运-样机3D文件

资料下载地址：https://www.robotway.com/h-col-210.html

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