1C31222G01其中PI 1的输出用作PI 2的目标位置输入。要支持的其他特性级联操作

从版本0C开始，RSR固件支持级联PI配置，其中PI 1的输出用作PI 2的目标位置输入。要支持的其他特性级联操作是选择直接/间接PI操作的标志，以

及一个防关闭功能称为"撤退”。其中一 些新功能实际 上是独立于级联的，但所有这些都在本文档中进行了详细描述。

第22-9页，删除第二段之后的所有剩余段落(六段)(任意)在校准模式部分下的完整校准子弹中: 

第22-9页，在上面项目中删除的段落中增加下列内容:当要求完全校准时，阀门首先移动到0%。在0%时，解调器增益为调整至反馈电压接近10伏。

此时的解调器增益为最大可能的解调器增益。

然后阀门到达100%。如果电压大于10伏，或偏离刻度，降低解调器增益,并读取电压。这个读数是100%校准阀。然后阀门移动到0%并读取电压。

这个读数是0%校准值。0%校准阀确定后，将新值写入EE存储器。第22-17页， 在部件22-8(阀门位置控制)下，更换部件"阀座和后座”，包括以下

内容:22-8.1座位，后座和撤退阀座和后座的功能类似,不同之处在于阀座关闭了阀门阀门,后座打开它。因此，这里只描述了座位。

撤退是一种反盘绕功能。重要的是要记住，当RSR伺服输出接近0伏，阀门静止。当伺服输出远离中点，阀门移动到所需位置,伺服输出返回到附近

0伏特。

休息是在就座之后的一-个功能。它是高度可编程的。当目标位置小于seatLimit时，RSR进入入座模式。在这个模式，RSR希望 尽可能快地关闭阀

门。它通过驾驶来实现这一-点输出硬向导轨方向的阀门关闭。

后退发生在计时器过期后(retreatHoldT),-旦阀门位置 关闭到RSR想要的位置(ABS|目标反馈| < poserorretreat)。 当-一个阀门后退时， 伺服输出从

轨道到a处的编程值(exitSeatVal)预定义速率(retreatRate)。