控制模块的三个部分

预处理： 对输入信号检查，对不正常信号的过滤、做紧急处理、滤波操作，信号平滑
控制器： 模型建立、系统识别和分析、控制/观察器设计、参数调优
后处理：将信号发送给执行器，饱和/限制处理、信号滤波（信号平滑，增益衰减）

最简单的控制器——PID控制器

P：proportion比例     I:integral积分     D：differential微分