2023.4.7-4.8工作小结

飞机模型原理较为容易，重点是在基元旋转矩阵、矢量导数等，详情见飞控讲义，昨天、今天就干了一件事，推导模型，修改simulink仿真。。。真的改到傻，这个模型是一个固定翼无人机模型，还不是复杂的六自由度非线性模型，是一个三自由度非线性质点模型，话说六自由度模型我还有的，这个三自由度的模型能更简单点。可是我利用飞控的知识去推的时候，能证明三个方程是正确的，但是剩下三个方程完全是矛盾了，查了一篇一篇又一篇的文献、论文，时间刻度推到197×年，也没有具体推导过程，只是说是从能量、优化。。。的角度来的，就没有从坐标转换的角度的推导，哎，奇葩，暂且搁置在这，已经询问作者。希望好运。

跳过模型的推理，将模型准换成非线性二阶积分器形式，继续往下推，推到紧凑格式，就是用矩阵的克罗内克积，真的可怕，一个公式，推了我2、3个小时。。。其中还会用到矩阵的分块，很重要！！！最后推出来了，同时反复推导发现原文章此处书写有误，估计作者没好好推，但最终的紧凑格式是一样的。这里的紧凑格式也是滑模面。这样就可以利用这个滑模面的性质继续往下推导控制器啦~~公式的推导是必须经历的过程，必须好好推，尤其后续的滑模面条件满足否、李雅普诺夫理论满足否，这都是重点，也和控制器息息相关。再一个推公式的过程就是在写代码，比如推成紧凑格式就是为了用数学公式运算，从而用更简单的代码实现。所以花了这么大劲，不亏。

准备洗澡睡觉，突然想试试GPT看能不能把我遇到的这个分块相乘的问题搞定，结果。。。。比我还笨hh5×5矩阵直接乘上了15×1的矩阵，竟然还给算出数了，该去多训练训练了。哈哈

专心、耐心、细心。不懂的公式给它展开，一项一项给它算，磕到底，绝对会出成果。

奥利给！