PX4无人机 - 键盘控制飞行代码
仿真效果（gif动图）
实机效果
只上传了一小段，整段视频请点击链接 Pixhawk 6c | 无人机 | 键盘控制无人机 | Offboard模式
核心：
发布 mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped 话题
控制x y z三个方向的速度
运行前先运行PX4自带仿真，例如
接着运行键盘控制代码（根据我们实验室采购的WHEELTEC麦克纳姆轮小车的键盘控制代码改写而来）
操作说明：
空格键：降落
5 键：开启offboard模式
6 键：解锁，准备起飞
7 键：起飞
控制运动键如下
i 键：前进
K 键：停止运动
, 键：后退
J 键：向左转
L键：向右转
运动速度调整键如下
W 键：增加运动线速度
X 键：减少运动线速度
E 键：增加旋转角速度
C 键：减少旋转角速度
控制顺序：
先按 5 开启offboard 模式
再按 6 解锁，会看到浆液开始转动
再按 7 起飞 （这里起飞后就不在 offboard 模式）所以
再按一次 5 切换回 offboard 模式（之后就可以通过键盘控制前后运动，左右旋转了）
完整键盘控制代码
跑实机的话，就不需要运行gazebo仿真了，直接运行mavros的px4.launch文件，来替代仿真的那一步（注意要给飞控USB口权限哦，例如 sudo chmod 777 /dev/ttyACM0）
j接着再运行上面代码即可控制实机（我用的飞控是 Pixhawk6C）
