目录

• 拆解

• 信号线解释

• Odrive匹配

• 检验与换向

    有感电机是遥控车用无刷电机中的特殊品种，仅增加一组传感器线，它就克服了无刷电机难起步的问题，提供更平顺的动力，从而用于漂移车、越野车等。网络上对该电机结构的深入讨论较少，笔者拆解了手头漂移车用的好盈酷跑电机，详细介绍有感电机的构造与调整。

拆解

电机由前盖上三颗m3长螺丝固定，拧下即可取下前盖，并拔出转子。

可用看到，酷跑3650的转子是单块柱形磁铁，这种结构不会爆转子，适合高速模型使用。取下后盖就能够看到有感电机特有的传感器，以及传感器线的ABCT四根信号线线序。

下面，我们将逐步揭开ABCT四根线的作用。

信号线解释

首先测量T线。T线的作用是反馈温度。一个热敏电阻连接在负极和T线之间。

ABC线对应的则是霍尔传感器，用于反馈转子的旋转位置。如下图所示的具有三个引脚的贴片即霍尔传感器。在两个电源引脚通电的情况下，特定磁极扫过它将会使它的第三个引脚产生一个高电平信号。

下面，我将转子插回去，给传感器通入4.8v电源（与电调电源输出相同），并用一小片磁铁来标明转子磁极方向，用电压表分别测量abc三根传感器线和负极之间的电压，观察abc分别对应的霍尔传感器。

结论如下：

A相高电平：

B相高电平：

C相高电平：

至此，我们以及了解了有感电机的传感器构造。下面，我们尝试用Odrive来驱动这个电机。

Odrive匹配

装好电机，连接odrive。使用odrive的5v输出给传感器供电。传感器abc线分别连接odrive的abz编码器线接口。

打开odrive GUI，先用在向导里设置。

选择控制板类型

设置刹车电阻

校准电机

选择霍尔编码器

后面的先不管，点击finish退出向导，开启一个编码器位置采样，用手拨动电机，可用看到位置信息发生变化

设置编码器和电机参数。因为转子是单磁铁、两级，所有极对数是1。电机有三个霍尔传感器，每个霍尔传感器有高低电平两种状态，所以cpr数为1*3*2=6

cpr数很低，意味着数据跳动比较大。为了取得平稳控制，应使用低一些的带宽

内转子电机转子惯量小，速度环pi参数适当减小

校准编码器，开启速度模式，开启闭环控制。现在发送速度指令，就能看到电机平稳转动了。

设成位置控制模式，也可以让电机按固定圈数转动。只是cpr数过低，位置控制精度很低，并不适合用作伺服。

检验与换向

写到这里似乎以及讲得很清楚了。但是细心的朋友应该会发现，不仅电机的传感器线有abc编号，动力线也有，它们有什么关系呢？我们做一个简单的小实验来探究：

将bc动力线连接负极，a动力线连接正极，通电并尽快断电（以避免发热）。观察到电机转子在电流作用下跳动到一个特定角度。

此时测量abc传感器线上的电平，发现a线为低电平，其余两线为高电平。

交换动力线连接的正负极，再次通电，电机跳动，此时a线为高电平，其余两线为低电平。

得出结论：通高电平的动力线和低电平的传感器线为同样标号，通低电平的动力线和高电平的传感器线为同样标号。也就是说，传感器线和动力线具有一一对应关系。

该方法可用帮助我们判断陌生有感电机的线序，以及检验霍尔传感器是否正常工作。

众所周知，有感电机的说明书常常提到有感电机不能改变旋转方向。而基于上述实验，我们可用大胆推测：只要在交换两根动力线的同时交换对应的传感器线，有感电机就能够改变旋转方向！

下面我们进行测试，先交换ab传感器线。用镊子将塑料插头里的电极挑出，互换再插回去

将传感器线插入好盈原厂电调，再连接动力线，连接时同样交换ab两线

上电，推油，成功了！电机以有感模式反向旋转！