ROS 2 文档 【rolling版本】

https://docs.ros.org/en/rolling/index.html

机器人操作系统（ROS）是一组用于构建机器人应用程序的软件库和工具。从驱动程序到最先进的算法，以及强大的开发人员工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的一切。而且都是开源的。

自2007年ROS成立以来，机器人和ROS社区发生了很多变化。ROS 2 项目的目标是适应这些变化，利用 ROS 1 的伟大之处，并改进不擅长的领域。

在这里，您可以找到有关ROS 2的官方文档，ROS 2是ROS的最新版本。

如果你正在寻找关于ROS 1的文档（即ROS已经存在了好几年，以及你现在可能正在使用的东西），请查看ROS wiki。

教程

这些教程是一系列分步说明的集合，旨在稳步构建 ROS 2 中的技能。

处理教程的最佳方法是按顺序首次演练它们，因为它们是相互构建的，并不是全面的文档。

有关更具体问题的快速解决方案，请参阅操作指南。

初学者

初学者： CLI 工具

• 配置您的 ROS 2 环境

• 介绍 turtlesim 和 rqt

• 了解 ROS 2 节点

• 了解 ROS 2 主题

• 了解 ROS 2 服务

• 了解 ROS 2 参数

• 了解 ROS 2 操作

• 使用rqt_console

• 介绍 ROS 2 发布

• 记录和回放数据

初级：客户端库

• 创建工作区

• 创建您的第一个 ROS 2 软件包

• 编写简单的发布者和订阅者（C++）

• 编写一个简单的发布者和订阅者（Python）

• 编写简单的服务和客户端 （C++）

• 编写简单的服务和客户端（Python）

• 创建自定义 ROS 2 消息和 srv 文件

• 扩展 ROS 2 接口

• 在类中使用参数 （C++）

• 在类中使用参数 （Python）

• 开始使用 ros2doctor

• 创建和使用插件 （C++）

中间

• 创建操作

• 编写操作服务器和客户端（C++）

• 编写操作服务器和客户端 （Python）

• 在单个进程中组合多个节点

• 使用 colcon 构建软件包

• 监控参数变化 （C++）

• 启动教程

• tf2 教程

• 优德福教程

高深

• ROS 2 主题统计教程 （C++）

• 使用快速 DDS 发现服务器作为发现协议 [社区贡献]

• 实现自定义内存分配器

• 释放 Fast DDS 作为 ROS 2 中间件的所有潜力 [社区贡献]

• 从您自己的节点记录袋子（C++）

• 从你自己的节点记录一个包（Python）

模拟

• 仿真教程

安全

• ROS 2 安全性简介

• 了解 ROS 2 安全密钥库

• 跨两台计算机的安全性

• 检查网络流量

• 安全访问控制

杂项

• IBM Cloud Kubernetes 上的 ROS2 [社区贡献]

• Eclipse Oxygen with ROS 2 和 rviz2 [社区贡献]

• 为 ROS 2 构建实时 Linux [社区贡献]

• 使用日食构建 ROS 2 软件包 2021-06

演示

• 使用服务质量设置来处理有损网络。

• 管理具有托管生命周期的节点。

• 高效的进程内通信。

• 在 ROS 1 和 ROS 2 之间架起通信的桥梁。

• 使用 ROS 1 桥记录和回放使用 rosbag 的主题数据。

• Turtlebot 2 使用 ROS 2 演示。

• TurtleBot 3 演示使用 ROS 2。[社区贡献]

• 在 ROS [社区贡献] 上模拟 TurtleBot 3。

• 在模拟中导航 TurtleBot 3。[社区贡献]

• SLAM与TurtleBot3在模拟中。[社区贡献]

• MoveIt 2 手臂运动规划演示。

• 编写使用 ROS 2 API 的实时安全代码。

• 使用机器人状态发布者发布联合状态和 TF。

• 日志记录和记录器配置。

例子

• Python和C++最少的例子。

基础知识需要看下官网

https://docs.ros.org/en/rolling/index.html