4自由度并联四足机器人实现行走功能
1. 运动功能说明
本文示例将实现R082样机4自由度并联四足机器人行走的功能。

2. 结构说明
4自由度并联四足机器人结构每边2自由度,分布如下图所示,中间的2号舵机控制两条腿的前后运动;1号舵机控制前腿的抬、落,左右两边相差30°的相位。

3. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

电路连接:舵机分别连接在Bigfish扩展板的D4、D11、D3、D12接口上。

4. 运动功能实现
编程环境:Arduino 1.8.19
将参考例程(machine_servo_dog.ino)下载到主控板,完成4自由度并联四足机器人行走的实验,实验效果可参考演示视频。
5. 资料下载
资料内容:
①例程源代码
②样机3D文件
资料下载地址:https://www.robotway.com/h-col-209.html
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