ROS：

ROS系统通常由大量节点组成，其中任何一个节点均可以通过发布/订阅的方式与其他节点进行通信。举例来说，机器人上的一个位置传感器如雷达单元就可以作为ROS的一个节点，雷达单元可以以信息流的方式发布雷达获得的信息，发布的信息可以被其他节点如导航单元、路径规划单元获得。

ROS的通信机制：

• 基于topic的订阅发布的方式

• 类似rpc的方式， 以注册服务的方式通讯，在服务通信中，Camera Node可以在ROS Master上注册一个特定的服务（Service）。请求方（Image Processing Node）发送一个request，等待应答方（Camera Node）处理后，反馈回一个reply。