FreeRTOS 操作系统移植(MDK)
1. 开发环境使用 MDK，用 MDK4.7X 或者 MDK5.XX 均可，保证支持 STM32F103，F407 和 F429 即可。
（不可以使用 MDK4.7X 以下版本，一方面是不支持 F429，另外就是 FreeRTOS V8.2.3 要用到 C 代码中嵌套汇编代码，MDK4.7X 以下版本是不支持的）。
2. 找一个简单的工程，最好是跑马灯之类的，越简单越好，我们就在这个简单的工程上面移植即可。
3. 大家使用的简单工程里面不能有 SysTick，PendSV 和 SVC 三个系统中断的使用，因为 FreeRTOS 系统要使用这三个中断。
首先准备好一个简单的裸机工程模板
◆ 第 1 步：从网址 https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/V8.2.3/
下载 V8.2.3 版本
FreeRTOSV8.2.3.zip 和 FreeRTOSV8.2.3.exe 内容是一样的，只是后缀为 exe 的压缩率更高些。下载后 解压出来。
◆ 第 2 步：在工程模板创建 FreeRTOS 文件夹
◆ 第 3 步：添加源码文件到相应文件夹
将 FreeRTOSV8.2.3 软件包中路径：FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Source 里面如下所有文复制到刚刚创建的 FreeRTOS 文件夹下。
文件夹 User 中还需要添加如下文件：
文件 FreeRTOSConfig.h 文件在 FreeRTOSV8.2.3 软件包中的中的路径：
FreeRTOSV8.2.3\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil，
其实就是官方整理好的配置文件
将源码文件添加到 MDK 的工程项目中，添加后的效果如下：
其中 heap_4.c 文件路径： FreeRTOS\Source\portable\MemMang
port.c 和 portmacro.h 文件的路径：FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3，由于 STM32F103 是 M3 内核的，所以移植文件也要添加 M3 内核的。
◆ 第 4 步：新创建一个 includes.h 文件，将所有的头文件都集中到这个头文件下。
这样做的好处是引用头文件的时候，只添加这个头文件就可以了。includes.h 文件放在了 User 文件夹中。然后再将这个文件也添加到 MDK 工程项目中(将.h 文件添加到工程的好处是方便查看和修改)
includes.h 文件中的内容如下：
◆ 第 5 步：添加相应的头文件路径，在原来工程模板的基础上新添加的两个路径：
◆第 6 步：最后一步，同时也是最重要的一步，修改 FreeRTOSConfig.h 配置文件
（用户根据自己的配置进行修改，不修改也是没问题的，进行修改是为了方便初学者学习），主要两个方面：
1.添加宏定义__NVIC_PRIO_BITS，STM32 系列产品优先级仅使用 4 位。
2.修改优先级相关的几个宏定义，具体修改了哪个可以对比原始文件查看。
修改后在这个文件的末尾加上 Systick，PendSV 和 SVC 中断函数的宏定义，
目的是将 FreeRTOS 移植文件 port.c 文件里面的中断服务程序映射到 CMSIS 定义的标准名称，这样就不需要用户去修改工程启动代码中这几个中断的名字了，很方便就实现了两个函数的统一。
其中 vPortSVCHandler，xPortPendSVHandler 和 xPortSysTickHandler 是在 port.c 文件里面定义的。
SVC_Handler，PendSV_Handler 和SysTick_Handler startup_stm32f10x_hd.s 文件里面进行了定义。
下面是 FreeRTOSConfig.h 配置文件的完整内容：
FreeRTOS 操作系统应用实例
FreeRTOSConfig.h 配置文件里面几个重要选项说明：
◆ #define configUSE_PREEMPTION 1
使能抢占式调度器
◆ #define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 )
系统主频 72MHz。
◆ #define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 )
系统时钟节拍 1KHz，即 1ms。
◆ #define configMAX_PRIORITIES ( 5 )
定义可供用户使用的最大优先级数，如果这个定义的是 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4， 不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意。
◆ #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
定义堆大小，FreeRTOS 内核，用户动态内存申请，任务栈等都需要用这个空间。
经过上面的移植和配置之后，在 main.c 文件中添加如下代码，代码中简单地创建了四个用户任务：
vTaskTaskUserIF 任务：接口消息处理，这里用作 LED 闪烁。
AppTaskLED 任务 ：LED 闪烁。
vTaskMsgPro 任务 ：消息处理，这里用作 LED 闪烁。
AppTaskStart 任务 ：启动任务，也是最高优先级任务，这里实现 LED 闪烁。
