Ubuntu20.04+PX4v1.13+ROS2 foxy+FAST-DDS+Matlab 2022b
前言：本篇文章介绍了如何使用虚拟机下的PX4仿真环境联合Windows下的Matlab进行仿真，目前实现了使用Simulink解锁Gazebo下的无人机。后续会陆续更新：Gazebo仿真模型使用自定义模型、实现姿态控制和位置控制。（暂时先发专栏，后面会录视频发到B站）
！！在安装过程中会出现文件夹上锁的情况，参考第一章的（十二）！！
已同步至语雀：https://www.yuque.com/g/dishangdeganjuehuanbucuo/wi37pz/pare1npxfdaihwkq/collaborator/join?token=Ph0JKbFuCcGi43UV&source=doc_collaborator# 《Ubuntu20.04+PX4v1.13+ROS2 foxy+FAST-DDS+Matlab 2022b》
一、Ubuntu设置
(一) 换源
去“软件和更新”换源，选择最佳服务器
选择最佳服务器
点击“选择服务器”，输入管理员密码
点击关闭，再点重新载入。
之后可以执行以下两行命令，验证一下是否更新软件列表和软件包。
(二) 上网配置
1. VMware配置（参考知乎）
https://www.zhihu.com/question/495148700/answer/2496921147
2. Ubuntu设置
ubuntu里连接，只用输入socks地址。
此时只能实现浏览器代理。
安装proxychains4（参考链接二）
(三) 查看网速插件安装（参考CSDN）
(四) PX4 v1.13
1. 克隆固件
一定要上网。
2. 报错与警告
ERROR: pandas 2.0.3 has requirement python-dateutil>=2.8.2, but you'll have python-dateutil 2.7.3 which is incompatible
WARNING: The scripts coverage, coverage-3.8 and coverage3 are installed in '/root/.local/bin' which is not on PATH.
3. 安装成功
然后重启。
4. 编译固件检验一下
下面是编译过程中的报错信息以及相应的解决办法。一般都是少东西，少什么装什么就行了，直至不报错能正常编译为止。
(五) 安装FAST
(六) ROS2
参考小甲鱼《动手学ROS2》https://fishros.com/d2lros2foxy/#/chapt2/2.3ROS2%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85
新建一个终端，输入以下代码，输入安装ros2的数字即可完成安装。
安装完成后输入ros2如果看到下面的界面则安装成功
再执行这个，安装一些python依赖。
报错：ERROR: Could not install packages due to an EnvironmentError: Missing dependencies for SOCKS support.
再试一下
(七) 创建ROS2工作空间
开启一个终端
克隆px4_msgs和px4_ros_com
编译工作空间
将“source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.bash”添加到“.bashrc”
(八) 检验是否安装成功
新建一个终端
新建一个终端
新建一个终端
出现这个画面就代表成功了。
(九) 安装Edge
去官网下载安装包。
https://www.microsoft.com/zh-cn/edge?form=MA13FJ
点击安装包进行安装。（打不开，就重启一下虚拟机再安装）
打开，点继续，不设置密钥环
(十) 安装搜狗输入法
下载安装包。
https://shurufa.sogou.com/linux
参考这个网站：https://shurufa.sogou.com/linux/guide
重启之后，按“ctrl + 空格”切换到搜狗输入法
(十一) 安装VScode
1. VScode安装
同样参考小甲鱼《动手学ROS2》。执行以下命令，输入安装vscode的数字即可。
2. 设置界面大小
CTRL+ +/-放大/缩小界面。
3. 设置字体大小
在设置中搜索Font Size，修改数字大小即可代码的字体大小。
(十二) 解锁文件夹
二、Windows设置
(一) 下载px4_msgs
新建一个目录“custom”。
(二) 加载px4_msgs到Matlab里
确保matlab工作目录在“custom”的同级目录。
出现这个代表成功
此时custom目录下会出现matlab_msg_gen文件夹。
三、PX4+Gazebo+Matlab联合仿真
(一) 解锁无人机
这一节采用了B站up主： 传说中的羊咩咩提供的例程（可以去这个视频链接简历里的Github工程地址获取）。
1. 启动Gazebo
2. 启动micrortps_agent
3. 启动Simulink例程（NO1_ArmQuadcopter.slx）
点击“Monitor & Tune”，Simulink开始编译
出现下面这个画面，代表编译成功，并且看Gazebo，发现确实解锁了，旋翼开始转动。
未完待续.........
