EV3-005-俯卧撑机器人

一、课程名称：俯卧撑机器人

二、教学目标

（1）学习活动关节的搭建技巧。曲柄积木的固定方法。

（2）利用“循环终止条件”借助传感器控制马达状态。

（3）了解平行四边形结构的变形特性。

（4）巩固“两点固定”的结构固定方法。

三、课程准备

    EV3的教具积木。其内需要配有1个触动传感器或1个超声波传感器作为机器人的头部；2个大型伺服电机，3根传输导线。Windows系统的电脑。电源拖线板。

四、课程内容

（1）课题引入。教师放映幻灯片，展示其中的机器人表演的动图画面。教师说：“这些机器人的关节十分灵活，其实是因为每个关节都使用了是个伺服电机控制。我们今天搭建的一个手臂关节可以活动的俯卧撑机器人。它的手臂使用可以活动的连杆结构组合而成。连杆结构中的不同连接方式影响着最后的动态效果。我们今天着重学习“平行四边形”结构。同学们有人知道平行四边形的特性吗？”

（2）教师根据幻灯片内的结构展示图，讲解连杆活动关节的连接方式。轴与滑销，都能够作为连接工具。“曲柄”零件可以将连杆固定在电机转盘上。

（3）编程练习环节。机器人完成俯卧撑动作，我们便需要让两个电机以相同方向转动。重点学习“循环终止条件”的写法。

（4）搭建环节。根据幻灯片内的步骤图，从大臂，腿部，小臂活动关节按一定顺序搭建。搭建完成后需检查结构的稳固程度。

（5）学生将程序下载进入到作品中，验证程序的效果。当学生发现作品效果不理想时，教师检查其程序，为其解惑。

（6）教师做课程总结：今天学习的“循环终止”的判断条件是放在内容程序之后的，也就是说，它至少运行一次内部内容。同学们有其他算法能把程序改写成“先判断循环条件，再直行循环内容”吗？我们可以利用“切换模块”先做判断，在决定是否直行循环的内容。

（7）活动结束。组织学生将教具放回原位。课程结束。

五、课程PPT截图