【FJD Trion S1】手持激光雷达扫描技巧，助你精准捕捉数据

路径闭环

S1需要手持进行扫描，在进行作业时，应事先规划扫描路径。合理的路径规划可以保障建图的准确性。

1.起始与结束的闭环

在扫描时，为了消减累计误差，在扫描路径上应进行闭环。开始和结束在相同位置处，闭环时移动端出现小红圈即可。

建议重叠的直线距离到3M。同时作业路径建议多走环形闭环（绿色路径），避免直线闭环或未闭环（红色路径）。

2.作业过程中的闭环

在扫描时，随着扫描距离增加，点云会形成累积误差，距离越远，误差越大。因此在作业过程中要尽可能多的完成闭环。每闭环一次，误差就会消减一次，这样可有效的将误差控制在最小范围内。

行走场景为一般场景（约2000m2）:根据实际场景，正常扫描即可。

场景切换

在扫描过程中，当遇到场景切换时，需要多注意。比如，房间之间的过渡、室内室外的过渡、掉头或转弯的过渡等。

1.房间之间的过渡

当从一个房间完成扫描进入到另一个房间时，若S1扫描方向不佳或行走太快，会使新房间因无法精确匹配导致错位。这种情况下，应将S1对着扫描完成的房间，作业人员背对门口，缓慢退出穿过门。

在开始扫描之前，须打开所有的门，避免扫描正在打开的门。

2.室内室外的过渡

室内室外的过渡，主要针对出门后没有特征物体的场景。例如出门后是一个空旷的大厅，如果直接从室内到室外，无法保证室内室外能完美匹配。

3.调头或转弯时的过渡

调头或转弯时，建议用户放慢脚步，降速到正常行走速度的1/3，要尽可能慢。完成转弯后，尤其是在走廊环境下，建议原地停留一到两秒，确保有一段时间，S1可以扫描到转弯后两侧的特征。

手持方式

手持时需要保持稳定，减少晃动，如有必要可以使用配件支持。

1.在视野开阔且特征物体较稀疏的场景，或者在较为封闭的场景，如地下防空洞、隧道、长走廊、排污管道等。建议只采用水平手持方式进行扫描（如下图所示），确保S1扫描到尽可能多的特征物体。

2.在视野开阔且特征物体较为丰富的场景，如地下车库、小区、公园环境等。使用正常姿势或水平姿势手持设备扫描均可，如下图所示：

3.在扫描时，应尽可能保持设备正前方50m范围内有特征物体。若在作业环境中，只有一侧数据中有特征物体，有可能会导致误差的累积而无法保证数据的精度。在这种场景下，不建议按下图红框扫描，建议按照下图绿框扫描。