编码器工作原理，STM32电机编码器测速 STM32基础知识教程（基于STM3

电机编码器基础知识：

1.公共端C 接地 I/O端口设置成上拉电阻模式，可以读取A、B端

接高电平 I/O端口设置成下拉电阻模式，

磁编码器&光电编码器自带上拉电阻，也可设置成上拉输入

2.速度采集

方式1：通过A、B相时间之差计算出电机速度

方式2：通过dac网络捕获

此方法每串联一个R-2R网络就可以捕获一个编码器的工作状态

3.具体操作：

1.定时器捕获

P253页

通过数据手册可知通用&高级定时器具有编码器捕获功能

P274页

CubeMx IO口输入模式要去System Core那个界面找到GPIO-->TIM进行设置

2.电机底层驱动

可以采用两路互补PWM输出来控速及正反转

3.测速部分

（1）M法测速

采用以下方法记录距离

采用滴答定时器计时

单片机内部计算PID时也可以直接采用脉冲个数作为速度