elmo驱动器实验 12 NMT指令

NMT是用于管理节点状态,

比如他可以让canopen的某个节点进入停止,离线,或者进行软重启等.

NMT指令格式

后来每当使能完驱动器,如果驱动器有的状态不正确,发送了emcy,就有可能发送一条NMT,让驱动器重启或者离线.比如:驱动器发送了emcy错误,导致主控板,发送NMT让驱动器复位.