5SHY35L4520 5SXE10-0181调节器的输出与差值对于时间的导数成正比

5SHY35L4520 5SXE10-0181调节器的输出与差值对于时间的导数成正比

5SHY35L4520 5SXE10-0181调节器的输出与差值对于时间的导数成正比

伺服电机是一种补助马达加速的设备,伺服机电控制速度、位置非常准确.伺服机电就是闭环控制器控制的电机，比普通电机多个编码器反馈，能够根据给定和反馈来计算输出目标值，控制电机的运动速度及位移的机械.通常伺服机电的控制方法有:
    伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。
　　第2环是速度环，通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈PID调节，它的环内PID输出直接就是电流环的设定，所以速度环控制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。
　　第3环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建，要根据实际情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模式下系统进行了所有3个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响应速度也最慢.
    1.转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm:如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
　　2、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。
　　3、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。

1、首先电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
  2、速度环:速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
  3、位置环:位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。
  编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。
     谈谈PID各自对差值调节对系统的影响:
  1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
  2、单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。。。
  3、PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。。。
  4、单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。。。
伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。。。
  速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。

HONEYWELL 8C-TDILA1

HONEYWELL 8C-TDODB1

ABB FI840F

EATON XVS-460-15MPI-1-10

REXROTH MKD090B-035-KG1-KN

PROSOFT 5136-PFB-104

GE IS420PUAAH1A

ABB 3BHE014658R0102

GE 8521-LC-MT

GE F650-B-C-J-F-2-G-5-HI-6H-E

GE IC754CSX06CTD

ABB CI871K01

EMERSON PR9268/301-100

GE 8507-BI-DP

ABB UAD142A01 3BHE012551R0001

B&R 8MSA8S.E1-P10C

ABB PFTL301E 1.0KN

SST SST-PB3-PCU-2

YOKOGAWA CP461-50

WOODWARD 8440-2174

TRICONEX PLM 3900N

EATON XP-503-15-A10-A00-1B

A-B 81001-450-52-R

EMERSON A3125/022-020

BENTLY 200200-05-05-05

GE S700VR-EST

ABB PCD237A101 3BHE028915R0101

TRICONEX 3511

TRICONEX 4000093-145

GE ACC-5595-208

GE VMIACC-5595-208

BENTLY 3500/42M

ICS TRIPLEX T8461

ABB LC1000-S/SP7

TRICONEX 4000093-510

WOODWARD 9907-147

GE 8507-BI-DP

PROSOFT PTQ-PDPMV1

EMERSON PR6426/010-140+CON021

BENTLY 3500/22M 138607-01

GE 531X302DCIAWG1

ORMEC SAC-SW220/EB

ORMEC SAC-SW225/EB

GE SR489-P1-HI-A20-E-H

MOTOROLA MVME51105E-2161

MOTOROLA MVME5100

MOTOROLA MVME2604761

MOTOROLA MVME761-001

MOTOROLA AET-3047

MOTOROLA 188987-008R

SWITCHING TR-500Q-P-F1

YOKOGAWA PSCCM24AAN

GE VMIVME-7750

TRICONEX 9566-8XX

GE IS420UCSBH4A

ABB 5SHY3545L0016

EMERSON A6500-CC

YASKAWA CACR-SR07BE12M

EMERSON SE3008

GE DS200DCFBG1BLC

WOODWARD 2301E 8273-1011

GE IC695CPU315

Honeywell SPS5713 51199930-100

DUNKERMOTOREN BG65X50SI

BENTLY 3500/22M 288055-01

PROSOFT MVI94-MCM-MHI

KONGSBERG DPS112

BENDER IRDH275B-435

WATLOW ANAFAZE CLS216

GE Hydran M2

A-B 2098-DSD-020X/C

BENTLY 128229-01

BLACK BOX ACR1000A-R2

TRICONEX 3504E

ABB 3BDH000741R1

HONEYWELL TK-CCR014

WOODHEAD DRL-DPM-BKF

Rolls-Royce SLIO 02

WOODWARD 9905-973

A-B 2711P-B6C20D

PROSOFT MVI56-BAS

ABB 3BUS208800-001

HONEYWELL FC-SDO-0824

ELAU C200/10/1/1/100

GE 336A4940DNP516TX

SST SST-SR4-CLX-RLL

SST SST-ESR2-CLX-RLL

PROSOFT MVI56E-MCMR

EMERSON PR6423/00R-001+CON041