S7-200PTO脉冲发生控制步进电机程序配置与使用

位置控制向导（PTO／PWM配置） 注释：本向导仅限用于第二代CPU。 在您选择从屏幕一配置机载PTO/ PWM操作后，向导会向您询问以下信息： 步骤 1 指定一个脉冲发生器 2 编辑现有PTO或PWM配置 3 选择PTO或PWM，并选择时基 4 指定电机速度 5 设置加速和减速时间 6 配置位置轮廓 7 启动轮廓数据的V内存地址 8 生成项目代码 步骤 1 指定一个脉冲发生器

S7-200 PLC有两个脉冲发生器： • 一个指定给数字输出点Q0.0 • 一个指定给数字输出点Q0.1 指定您希望配置的发生器。 步骤 2 编辑现有PTO或PWM配置

如果项目中已有一个配置，您可以从项目中删除该配置，或者将现有配置移至另一个脉冲发生器。 如果项目中没有配置，则继续执行步骤3。 步骤 3 选择PTO或PWM，并选择时间基准

• 选择为脉冲串输出（PTO）或脉冲宽度调制（PWM）配置脉冲发生器。 • 就PTO模式而言，您可以启用高速计数器，计算输出脉冲数目。 • 就PWM模式而言，请为周期时间和脉冲宽度选择一个时间基准（微秒或毫秒）。 第4步 指定电机速度

为您的应用指定最高速度（MAX_SPEED）和开始／停止速度（SS_SPEED）。 • MAX_SPEED：在电机扭矩能力范围内输入您的应用的最佳工作速度。驱动负载所需的转矩由摩擦力、 惯性和加速／减速时间决定。位置控制向导会计算和显示由位控模块为指定的MAX_SPEED所能够控制 的最低速度。 • SS_SPEED：在电机的能力范围内输入一个数值，以低速驱动负载。如果SS_SPEED数值过低，电机和 负载可能会在运动开始和结束时颤动或跳动。如果SS_SPEED数值过高，电机可能在启动时丧失脉冲， 并且在尝试停止时负载可能过度驱动电机。 注释： MIN_SPEED值由计算得出。您不能在此域中输入其他数值。

电机数据单有指定电机和给定负载开始／停止（或拉入／拉出）速度的不同方法。通常，有用的SS_SPEED数 值是MAX_SPEED数值的5%至15%。SS_SPEED数值必须大于由您对MAX_SPEED的规定所显示的最低速度。 为了帮助您就您的应用选择正确的速度，请参阅电机的数据单。下面的数字显示一条典型的电机扭矩／速度曲线 。

第5步 设置加速和减速时间

以毫秒（ms）为单位指定下列时间： • ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED加速至MAX_SPEED所需要的时间 默认值 = 1000 ms • DECEL_TIME：电机从MAX_SPEED减速至SS_SPEED所需要的时间 默认值 = 1000 ms 加速时间和减速时间的默认设置均为1秒。通常，电机所需时间不到1秒。 电机加速和减速时间由反复试验决定。您应当在开始时用位置控制向导输入一个较大的数值。当测试您的应用时 ，请根据要求调整有关数值。请通过逐渐减少时间直至电机开始停顿的方法，优化该应用的设置。

第6步 定义每个已配置的轮廓 您选定要配置的每个轮廓会被指定一个符号名。在此定义的符号名是您在PTOx_RUN子程序中输入的参数。

针对每个轮廓，您必须选取下列参数： • 操作模式：您根据操作模式（相对位置或单速连续旋转）配置此轮廓。如果您选择单速连续旋转，您必须 输入一个目标速度。请启用PTO_ADV复选框和一个停止距离，为此轮廓发起一个‘停止’。下图显示了不 同的操作模式。

• 轮廓的步骤：步骤是工具移动的固定距离，包括在加速时间和减速时间所走过的距离。每个轮廓最多可有4个单独步骤。您为每个步骤指定目标速度和结束位置。如果您有不止一个步骤，请单击"新步骤"按钮，然 后为轮廓的每个步骤输入此信息。下图显示了四个可能的轮廓，但还可能有其他组合。

您只需点击"步骤绘图"按钮，即可检视根据位置控制向导的计算做出的此步骤之图形表示。这令您可轻易且互动 地查看和编辑每个步骤。 位置控制向导也令您可通过在定义轮廓时输入一个符号名，为每个轮廓定义符号名。 在完成轮廓的配置后，您可以将它保存至配置。 您的所有配置和轮廓信息都存储于数据块V内存赋值的PTOx_data页内。 步骤 7 设定轮廓数据的起始V内存地址

PTO向导在V内存中以受保护的数据块页形式生成PTO轮廓模板。PWM向导不使用V内存模板。 第8步 生成项目代码

PTO / PWM 组件 PTO配置中可能存在下列项目组件。在下面的组件名中，‘x’将用为脉冲发生而选择的输出位取代： ‘0’代表Q0.0 ，‘1’代表Q0.1。此外，向导将通过附加字符‘_Z’，确保这些组件名在用户的项目中是唯一的；在此Z是一个基于 零的指标。Z将不断递增，直至生成唯一的名称。请点击组件名，取得详细说明。 PTO配置的项目组件 PTOx_CTRL（初始化和控制PTO操作）应在每次程序扫描时（于EN输入处）启用，并且由子程序调用而在您 的程序中只执行一次。 PTOx_RUN（运行PTO轮廓）用于执行特定运动轮廓。当用户定义了一个或多个运动轮廓后，此子程序将为PTO 向导配置生成。 PTOx_MAN（手动PTO模式）子程序可用来在程序控制下指挥脉冲发生。 PTOx_LDPOS（载入位置）子程序用于将某当前位置参数载入PTO操作。当用户选取了脉冲计数的高速计数器 时，PTO向导会创建此子程序。 PTOx_ADV（前进）PTOx_ADV子程序会停止当前的连续运动轮廓并按照在向导轮廓定义中规定的脉冲数前进 。如果您已在位置控制向导中指定了至少一个启用PTOx_ADV选项的单速连续旋转，此子程序就会得到创建。 PTOx_SYM （全局符号表）用于PTO向导配置中使用的变量。 PTOx_Data （数据块页）由向导配置使用的V内存数据。此数据包含参数表和运动轮廓定义。 PWM配置的项目组件 PWMx_RUN （手动PWM模式）用于在程序控制下执行PMW的子程序。