使用国内源安装ros-kinetic过程记录

接上回，我已经安装完了ubuntu16.04下面开始安装ros，对应ubuntu版本应该安装ros-kinetic

由于通过官网安装ros会比较卡顿甚至停滞，因此参照网上的教程使用国内ros镜像源进行安装，这里我使用的是中科大的镜像，具体步骤如下。

首先，更改系统的下载源到国内，并添加中科大镜像

更改下载源

导入key

将软件源添加至系统

刷新软件源缓存

接下来，安装所需的ros对应版本

这里我安装的是ros-kinetic-desktop-full，在命令行输入以下命令，等待...

然后，初始化rosdep

出现问题

上网求助发现是因为raw.githubusercontent.com在国内被墙，改用rosdepc解决。首先，安装pip3

在命令行输入

使用rosdepc初始化rosdep

成功

添加ros环境变量

安装额外依赖包

创建工作空间并编译

用小乌龟验证ros

打开一个新的终端，输入roscore

再打开一个终端，输入

出现乌龟运动窗口

再打开一个终端，输入

此时可以通过方向键控制乌龟的运动

到此，ros-kinetic安装完成。

参考教程：

[1]ros中科大镜像源添加使用教程https://mirrors.ustc.edu.cn/help/ros.html

[2]ros安装教程https://blog.csdn.net/chen20170325/article/details/120853610

[3]rosdep初始化问题https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989