1. 任务描述

        在机器人小车上搭载摄像头，摄像头采集图像信息并通过WiFi将信息传递给PC端，然后PC端使用OpenCV对摄像头读取到的视频进行灰度化、高斯滤波、腐蚀、膨胀等处理，使图像分为黑白两色。PC端进行图像信息处理并将处理结果传递为下位机，下位机接收上位机处理的图像信息结果后便会控制小车相应运动，小车运动包含前进、左转、右转、停止。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

3. 功能实现

视觉小车巡黑线工作原理：

      (1) 摄像头采集图像信息；

      (2) 通过 WiFi 将图像信息传递给 PC 端（VS2015 配置的 OpenCV 环境）；

      (3) 在 PC 端使用 OpenCV 对摄像头读取到的视频进行灰度化、高斯滤波、腐蚀、膨胀等处理，使图像分为黑白两色，采用 RGB 颜色模型作为黑白颜色判断；

      (4) 将图像对称分成左右两半，分别判断左、右计算检测在显示的摄像范围内的黑色像素区域所占比例=黑色像素范围/显示的摄像范围；

      (5) 比较两侧黑色像素区域所占比例大小确定前进方向，如果左侧比例大于右侧，则小车左偏离，进行右转；

      (6) PC端进行图像信息处理，将处理结果传递为下位机，下位机控制小车进行相应的运动；

3.1硬件连接

接线说明：

      ① 将2510通信转接板连接到扩展板的扩展坞上面；

      ② 用3根母对母杜邦线将2510通信转接板与WiFi路由器连接起来，GND-GND、RX-RX、TX-TX；

      ③ 找到1根USB线，一端连接到2510通信转接板接口上，另一端连接到WiFi路由器USB接口上；

      ④ 将摄像头线连接到WiFi路由器接口上。

3.2示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

① 下位机例程：

      下位机接收上位机处理的图像信息结果控制小车相应运动，小车运动包含前进、左转、右转、停止。

参考例程代码（car.ino）如下：

② 上位机例程：

     上位机（Visual Studio 2015.net下配置OpenCV环境）进行图像信息处理。下面提供一个参考例程（MainWindow.xaml.cs），大家可尝试根据实验效果改写。

4. 资料内容

① 视觉循迹-程序源代码

②  视觉循迹-样机3D文件

资料下载地址 https://www.robotway.com/h-col-113.html