小型三节履带底盘开源教程/含资料下载

1.运动功能说明

208号双节履带车可以通过两个驱动轮的差速运动来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2. 结构说明

该样机由两组三节共源驱动履带模组，和2个舵机摆动关节构成，履带呈轴对称分布在车架上，舵机关节模块驱动小臂抬起。如下图所示，左下和右上的圆周舵机驱动履带，左上的舵机关节驱动上面的两个小臂，右下的舵机关节驱动下面的两个小臂。

3. 运动功能实现

3.1  电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D4号引脚；右侧圆周舵机接D3号引脚；将车头关节模块的舵机接在D7号引脚；车尾关节模块的舵机接在D8号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2  编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

4. 扩展样机

本样机可以根据实际需要改变共源履带的长度、轮径等，也可以用其他传动方式（如齿轮组等）构造共源驱动，如下图所示：

5. 资料清单（https://www.robotway.com/h-col-133.html）

• 三节履带底盘的样机3D文件

• 三节履带底盘运动的例程