STM32入门教程-2022持续更新中
1.工程文件的创建
（1）启动文件
2.GPIO简介
3.GPIO输入
（1）c语言中变量类型在32中
typedef一般用以给变量定义
常规使用查看是VS2013的STM32文件夹
4.外部中断
（1）执行流程
9-15，15-20会同时触发一个中断函数，需要通过标志位判断具体触发哪个
1 重置默认状态
2 配置成参数状态
3 赋默认值给调用的结构体参数
4 软件触发外部中断
5-9标志位相关
5.定时器中断
向上计数：从0开始，向上自增到重装值，清零并申请中断；
向下计数：从重装值开始，向下自减到0，回到重装值并申请断；
中央对齐模式：从0开始到重装值，申请中断；再自减到0，申请中断；
①基本定时器（仅支持向上计数）
1.预分频器写1——2分频 出=入/2 = 36M
2——3分频 /3 =
实际分频系数 = 预分频器 + 1
2.更新事件&更新中断
更新事件不会触发中断
3.中断流程：
基准时钟》预分频器》计数器计数自增并自动重装寄存器比较，值相等时产生更新中断（NVIC）&更新事件》CPU响应
4.主从触发模式
实际使用时要用DAC输出一段波形，每隔一段时间触发一次DAC让其输出下一个电压点，使用定时器中断可能会导致主程序中断频繁，影响其他中断的运行
使用主模式可以将定时器的更新事件映射到触发输出(TRGO)的位置，TRGO直接接到DAC的触发转换引脚，定时器更新则不用再中断
②通用计时器（向上+向下+中央对齐）
采用内部时钟（72MHz）
如果要采用外部时钟，首选ETR引脚外部时钟模式2的输入
③高级定时器
④具体结构
外部晶振8MHz，经过PLL锁相环倍频9倍变为72MHz，并设置为系统时钟
⑤定时器中断库函数
6.TIM输出比较
①PWM原理
1.PWM输出频率较快从而实现“连续的变化”，故只能用于惯性系统；
2.占空比决定PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，等效的模拟电压就越趋近高电平；
E.G.高电平5V，低电平0V，50%占空比等效为2.5V，10%等效为0.5V
3.分辨率——占空比变化的细密程度，越高分辨率&分辨率，对硬件电路的要求越高；
②具体操作
通用计时器
CC1P写1，原相输出；CC1P写0，反相输出
PWM模式2为1的取反
蓝线CNT，黄线ARR，红线CCR，
CNT不断自增，到达设定的ARR值后清零，
采用PWM模式1为例，CNT<CCR时，高电平，CNT>=CRR,低电平
改变CCR的值即可调整占空比
具体计算
外设介绍
舵机一般自带驱动电路
输入一个PWM波形，输出轴固定在某一个角度
PWM为信号线，并不需要大功率
两路推挽电路控制电机
③代码编写
7.PWM输入比较
①频率测量
1.测频法在f较低时，误差会很大；测周法在f高时，误差大；两种方法都会在最后时刻出现正负1误差
2.测频法自带均值滤波，体现的是该段时间内的均值，数据更新慢，较平缓；测周法数据更新快，会受噪声影响比较大；
3.令两式中N相等中界频率用以区分两方法的使用条件，低于该频率用测周，高于用测频
②代码部分
8.编码器接口
①原理
②代码
GPIO输入模式选择：外部模块空闲默认输出高电平，选择上拉输入；外部模块低电平则反之；不确定外部模块的默认状态/外部信号输出功率小，一般选择浮空输入
9.ADC
①原理
逐次逼近：二分法确定电压，几位需要确定几次，对于二进制来说，二分法即每位的位权
1.规则通道最多可以读取16位数据，但是规则通道数据寄存器只能存1个数据，在读取后应当使用DMA快速转移数据，否则前面的数据可能会被覆盖；注入组通道寄存器可以同时存4个数据；
2.ADCCLK最大输出频率为14MHz，ADC预分频器只能选择6分频（12M）或8分频（9M）;
3.
4.ADC1和ADC2可以配合使用为双ADC模式；
5.
还有一种在连续模式下的间断模式，在转换几位后需要再次触发才能继续转换
6.其他知识点
左对齐数据会比原数据大16倍；当右对齐数过高时，可以选左对齐后取高几位，舍弃后面的几位，但降低精度
AD转换需要时间，在这段时间需要保持住信号，故存在采样开关&采样保持电路（电容存储电压）
（本节代码未看）
10.通信协议
①
全双工：双方同时相互通信；半双工：不同时；单工：数据单向传递；
时钟：同步需要靠时钟信号通知采样时间，可以降低对硬件电路的依赖，可以暂停；异步通信：没有时钟线的需要双方约定一个采样频率，并且加帧头帧尾进行采样位置的对齐；节省时钟线
异步时序缺点：十分依赖硬件电路，必须要有USART硬件电路支持；
单端信号使用时需要共地；差分一般不需要；
二进制调试时码元=1比特；故波特率=比特率
校验方式：奇校验&偶校验、CRC校验；
TX引脚输出定时翻转的高低电平，RX读取
11.USART
①基本介绍
1.数据帧；2.起始位侦测；3.数据采样；4.波特率发生器；5.转串口模块分析；6.
取某十进制数A的x位：(A / 10^x) % 10;
输出中文两种方式： 1.keil5和串口助手都选择UTF-8，且加上特定指令
2.keil5选择GB2312，串口助手选择GBK
②数据包发送
使用添加标志位的分割载荷，避免负载和包头/包尾重复的问题：
1.限制载荷数据范围；
2.使用固定长度数据包，判断包头包尾用于对齐；
3.增加包头包尾数据量；
文本数据包解析较慢；
③数据包接收
12.I2C通信
①基础知识
设计背景：
1.全双工>半双工；
2.应答机制，每接收到一个数据给予反馈
3.单片机只和指定模块通信，其他模块不产生干扰；
4.异步时序不能同时暂停，容易出现问题；发送方暂停发送，接收方不能暂停；
同步的协议，要加入时钟线指导对方的读写，防止出现问题
1.一主多从
主机权力：对SCL线的完全控制；空闲状态下可以主动发起对SDA的控制，从机发送数据&从机应答时主机才会转交SDA控制权给从机；
从机：SCL时钟线在任何时候都只能进行被动的读取，不允许主动发起对SDA数据线的控制，主机发送读取从机的命令或从机应答时才能短暂地获取SDA控制权；
2.输入输出模式
对于SCL：主机绝对控制SCL，主机可配置成推挽输出，从机配置成浮空输入/上拉输入；主机发送，所有从机接收；
对于SDA：半双工协议，主机发送时要输出，接收时输入；
时序未配置好可能同时出现主机、从机同时输出，一个输出高电平，一个低电平会出现电源短路；
故I2C禁止所有设备输出强上拉的高电平，采用外置弱上拉电阻+开漏输出的电路结构；
推挽输出：直接接到正负极 >>> 强上拉&强下拉
开漏输出：去除上管，输出低电平时下管导通 >>> 强下拉
高电平无上管 >>> 浮空 >>> 所有设备只能输出低电平，不能输出高电平
SCL&SDA各外置一个上拉电阻，通过电阻拉至高电平
好处：1.完全杜绝电源短路；2.避免引脚模式频繁切换；3.存在线与现象，所有设备都输出1总线才为1；
3.时序基本单元
I2C时序基本单元的组成：1.起始&终止条件；2.发送&接收一个字节；3.发送应答&接收应答
类似于串口中的起始位&结束位
释放SDA == 切换成输入模式
4.完整时序
分为7位&10位从机设备地址 >>> 相当于名字，出厂会配置，一般最后几位可以改变，板子上的Ax引脚接不同电平情况即可确定从机设备地址
①指定地址写
发送的第一个字节为7位设备地址+读/写位（0写1读） 》》》 从机应答位 》》》 第二个字节按照设备定义发送 》》》 从机应答位 》》》 第三个字节…… 》》》 终止条件
②当前地址读
缺少指定寄存器的时序，需要调用当前地址指针
③指定地址读
主机不想读，最后一个字节后要给予非应答
