自动驾驶之心自动驾驶全栈算法工程师系列

关于自动驾驶的自动化程度

SAE J3016 给出一个标准，将车辆自动驾驶的程度分为 0-5 个级别，

● 0-人类驾驶。

●1-只有辅助自动驾驶，包括自适应巡航控制 + 反锁死制动系统 + 电子稳定控制。

● 2-高级辅助功能，如风险最小化，紧急制动。

● 3-系统可以监控环境，可实现某种条件下的完全自动驾驶，但需要驾驶员在超过规定范围时接管驾驶权。

● 4-在某些情况下可以自动驾驶，在需要干预的时候即使驾驶员不能够接管车辆也可以保证车辆安全。

● 5-在所有模式下自动驾驶。

不只是驾驶

无人驾驶走向现实离不开成熟的环境，车载硬件计算能力和无线通信能力使得车辆间可以交换信息，车辆与道路基础设施之间可以通信，并由此带动新的研究领域比如交通安全、效率、信息协调、智慧城市等。

本文将话题限制在决策、运动规划、车辆控制三个方面。

01 决策

无人驾驶车辆本质上是基于观测数据流和先验只是的决策系统，观测数据来自: 车载雷达、激光雷达、相机、GPS/INS 、里程计。

这些观测结合从路网获取的先验知识：交通规则、车辆动态及传感器模型–判断车辆状态、环境状态，做出规划、决策，控制车辆运动。