关于2.5寸圈圈机调PID和滤波
首先，调整PID和滤波是为了让飞机更好飞，避免抖动和过热等问题，如果买的是组装好的套机的话，PID一般都被调整好了，这也是其优势之一。但一旦需要更换不同的配件或结构，原有的PID就不适用了，所以需要调整PID。
辅助分析的软件有很多，我用的是PID Toolbox和Blackbox，前者主要看横滚和俯仰的阶跃响应曲线，后者看滤波。下面我简单说一下步骤：
准备工作
1.把电调固件刷成支持双向Dshot的固件，推荐Bluejay（这一步一定要小心，电调变砖就很麻烦了），刷完之后请确认电机转向（注意安全）。
2.打开地面站Betaflight Configurator，开启双向Dshot，然后输入电机的磁极数量。再把黑盒子里面的存储文件清空。
3.开启专家模式，拖动PID滑块到全部中位（1.0），然后把FF增益、Dmax和 I 增益都改为0，至此，准备工作结束。
调整
先调整D增益。具体做法是，将D增益按照0.6、0.8、1.0、1.2、1.4、1.6这样的顺序依次修改，每次修改之后就飞十几秒即可。（ps：这一步个人觉得并不需要大角度飞行，就悬停和前后左右晃一下就行）
然后读取黑匣子数据，通过PID toolbox分析，你会看到这样的曲线：
我们需要做的就是观察roll和pitch轴的曲线，然后找出来没有超调（超过1）的最快到达1的曲线。这一步可能会存在两个轴不在同一个D值下达到最佳，这可能是由于飞机在两个轴上不对称导致的，就需要在调整pitch阻尼，使两个轴的d值都达到最佳曲线对应的d值。
2.然后，以同样的方法依次调整其他参数（主乘数、I增益、FF值），最终会得到一个阶跃响应曲线比较好看的结果。
需要十分注意的是，在后面的调整中，很可能会出现两个轴不在同一个滑块下达到最佳的相应曲线，这就需要我们关闭滑块模式，直接调整PID参数值。
一些心得
其实我们这样依次调整不同的滑块并不一定能达到最优，因为我们的D值并不是基于最终的P、I、FF等参数来确定的，这是一个多参数找最优的过程，其实可以在全部调整完之后，再次调整D值，主乘数，I值，等等，不断迭代循环，最终的才是比较好的结果，但这样确实也有些复杂。所以我在研究怎么通过建模的方法来简化这个过程。
为什么我没有写滤波呢？因为我的数据噪声在低频和高频都有一些，全部消除之后飞行的效果反而并不理想，所以我觉得对于小圈圈机来说，噪声可以忽略（要保证机架和其他结构没有晃动，飞控安装固定好）
调试的间隔可以小一些，FF值得滑块0.1对应的应该是10左右，在直接调整数值的时候，就可以以20左右的间隔去调整。roll和pitch也可以分别调整。
不论飞起来感觉怎么样，这个实际的阶跃响应曲线都要调整好，一般来说调整好了曲线才最符合控制逻辑。像我用默认的PID和抄别人的PID，飞起来抖，而且响应曲线很差。
之前我也摸索了其他的调参方法，比如根据图形调整P控制超调量和I控制偏移量，但这种都不太靠谱，调整了30多次都没有好结果。
最后放一个调整之前和最终的响应曲线：
在各个视频平台上都有关于穿越机PID调参的教程，但我确实也看了很多资料，做了很多尝试。希望我的经验可以帮助到你，如果有需要的话，后续我会专门录一个视频来详细说明每一个步骤。
